L'ACSP est née à l'initiative d'un groupe de femmes au chômage, à l'issue d'un stage de formation organisé par l'association Culture et Liberté. Ces femmes se sont saisies de l'opportunité offerte par la loi de 1987 sur les associations intermédiaires pour créer l'ACSP et sortir ainsi de l'inactivité.
Au début des années 1990, l'ACSP a participé à un projet mené par Culture et Liberté, intitulé "Marche-pied pour l'emploi". L'association était alors principalement sollicitée par des entreprises pour des tâche variées : nettoyage, mailing, mise sous pli, distribution, etc.
Les services à la personne ont ensuite pris une place de plus en plus importante au sein de l'association, grâce notamment à la création du chèque emploi-service en 1993 et du titre emploi-service en 1996, aujourd'hui remplacés par le CESU. Désormais, ce sont ainsi majoritairement des particuliers qui font appel à l'ACSP, de façon régulière (entretien de la maison et du linge, préparation des repas, etc.) ou ponctuelle (peinture, lessivage mural, pose de papier peint, etc.).