Pour les personnes en difficulté, les missions de travail sont un moyen de "remettre le pied à l’étrier". Elles permettent d’apprendre ou de réapprendre les règles du travail salarié comme le respect des horaires, des consignes de travail, des règles de sécurité, des exigences de présentation de soi, etc.

Au-delà de cet objectif pédagogique, toutes les AI évoquent la mission de travail comme un outil de socialisation et de reprise de confiance en soi. Elles citent à l’appui de nombreux exemples de personnes physiquement et psychologiquement "transformées" par la reprise d’une activité professionnelle.

Les tâches confiées aux salariés en insertion leur sont clairement expliquées au préalable par les permanents de l’AI ; le premier jour de la mission, ils peuvent être accompagnés et présentés à l’utilisateur. Les rendez-vous avec les chargés d’insertion, responsables de l’accompagnement socioprofessionnel, permettent de faire régulièrement le point avec eux et de résoudre d’éventuelles difficultés. De façon moins formelle, la remise du bulletin de paie à la fin de chaque mois est souvent une occasion de discuter et de voir si tout se passe bien.

La réalisation des missions de travail exige des salariés en insertion autonomie et sens des responsabilités : dans le domaine des services à la personne par exemple, les salariés en insertion travaillent le plus souvent seuls au domicile de plusieurs utilisateurs, ceux-ci leur confiant parfois les clés de leur maison afin qu’ils puissent venir en leur absence.